本发明公开了一种基于模糊PID的车道保持控制方法及装置，通过获取当前时刻车辆的第一位置坐标和第一行驶速度，来计算车辆的预瞄距离，并根据预瞄距离，得到下一时刻车辆的第二位置坐标；获取期望路径上距离第二位置坐标最近的点及该点的第三位置坐标；判断第二位置坐标和第三位置坐标的纵向位置偏差是否小于预设阈值，若是，则根据当前方向盘转角控制车辆方向盘转动；若否，则根据模糊PID控制算法计算车辆的预测方向盘转角，并根据预测方向盘转角控制车辆方向盘转动。与现有技术相比，本发明基于预瞄距离和模糊PID控制算法，对车辆保持控制参数进行实时调整，以提高获取的车辆控制参数的准确性，保证车辆在车道保持过程中的稳定性。