本发明公开一种基于几何约束的超宽定位与定向标签及其方法，所述标签，在结构上模块化，单标签配有双UWB天线，可依据具体环境灵活部署天线，安装在多种复杂移动定位平台上，其易组装拆卸、部署灵活性高；所述方法针对标签定制，以第一、第二UWB天线间的实际距离len作为几何约束条件，首先识别并排除受非视距影响最大的基站，其次引入方向角辅助矫正定位坐标，最终卡尔曼滤波获取标签位置和方向的最优解，将非视距环境下求解标签位置和方向问题逐步分解为视距环境下的求解四、三或两个基站情况下的标签位置和方向问题。从而实现室内非视距环境下连续、高精度、高可靠性的定位与定向功能。