本发明公开了一种基于单自由度八杆机构的多操作模式仿生机械抓持手，该机械手由三个电机驱动，其中包括两个旋转电机和一个直线电机，一个旋转电机控制八杆机构运动来抓持不同的物体，另外一个旋转电机和直线电机完成机械手四指、两指和不对称指之间的转换。在驱动八杆机构运动时，采用绳驱和带传动的结构，不仅可以更好的适应机械手不同姿态的变换，同时还起到缓冲减震、过载保护的作用。该机械手在抓持过程中仅有一个自由度，可以抓取不同直径的球体和圆柱体；可以抓取狭小空间的物体，分为基座不动指尖后移和基座后移。两指姿态和不对称姿态下大大增加了机械手的抓取范围。本机械手整体上结构简单，适应性好，可靠性高，控制方便。