本发明公开了一种无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备，涉及无人机技术领域。所述方法包括：获取针对无人机集群的测试任务，无人机集群包括至少两个无人机，测试任务包括至少一个期望编队队形；运行测试任务；其中，在测试任务运行过程中，无人机集群依次按照至少一个期望编队队形飞行；在无人机集群飞行过程中，获取无人机集群的形心，并以形心为原点构建编队坐标系；其中，编队坐标系为三维坐标系，且编队坐标系的Z轴与无人机的重力方向平行；基于至少一个期望编队队形和各个无人机的编队坐标，评估无人机集群的协同编队能力，无人机的编队坐标是指无人机在编队坐标系下的坐标。本发明实现了对无人机集群协同编队能力的灵活评估。