公开(公告)号：CN115662118A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211274635.1

申请日：2022-10-18

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 薛云志 ,  李瑞 ,  董乾 ,  孟令中 ,  刘光镇 ,  王鹏淇

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶测试的交规合规性自动化判定方法及装置，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶测试的场景地图，并基于场景地图绘制语义地图，场景地图中不同的交通元素在语义地图中对应不同的颜色；执行自动驾驶测试，并基于测试对象的世界坐标和包围盒，计算测试对象在语义地图中的车辆投影区域；基于交通元素的颜色，判断车辆投影区域是否包含目标交通元素；基于车辆投影区域是否包含目标交通元素的判断结果，判断测试对象是否遵守交通规则；按照测试对象在自动驾驶测试过程中遵守交通规则的情况统计，评估测试对象的交规合规性。本发明提升了交规合规性判定结果的准确性和可靠性，并提升了判定效率。

公开(公告)号：CN115167514A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210897245.3

申请日：2022-07-28

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 孟令中 ,  王鹏淇 ,  董乾 ,  薛云志 ,  康舒婷 ,  李瑞 ,  武斌

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群的协同编队能力评估方法、装置及设备，涉及无人机技术领域。所述方法包括：获取针对无人机集群的测试任务，无人机集群包括至少两个无人机，测试任务包括至少一个期望编队队形；运行测试任务；其中，在测试任务运行过程中，无人机集群依次按照至少一个期望编队队形飞行；在无人机集群飞行过程中，获取无人机集群的形心，并以形心为原点构建编队坐标系；其中，编队坐标系为三维坐标系，且编队坐标系的Z轴与无人机的重力方向平行；基于至少一个期望编队队形和各个无人机的编队坐标，评估无人机集群的协同编队能力，无人机的编队坐标是指无人机在编队坐标系下的坐标。本发明实现了对无人机集群协同编队能力的灵活评估。

公开(公告)号：CN114185320B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202010970273.4

申请日：2020-09-15

Applicant: 中国科学院软件研究所 ,  中科院软件研究所南京软件技术研究院

Inventor： 薛云志 ,  孟令中 ,  董乾 ,  高卉 ,  武斌 ,  杨光 ,  师源 ,  王鹏淇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。通过实施本发明，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群进行测试。

公开(公告)号：CN114510989B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202111590662.5

申请日：2021-12-23

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 薛云志 ,  孟令中 ,  董乾 ,  刘光镇 ,  杨光 ,  师源 ,  王鹏淇

IPC: G06T7/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种图像数据集的规范性评估方法、装置及设备，涉及数据集评估技术领域。所述方法包括：获取图像数据集以及图像数据集的任务类型，任务类型用于指示图像数据集对应的模型训练任务；基于任务类型，确定图像数据集的规范性度量指标；计算图像数据集在每一规范性度量指标下的度量值；基于各度量值，对图像数据集的规范性进行评估，得到规范性评估结果。本发明实现了针对图像数据集提供一种规范性评估方法，并提供了具体的规范性评估指标及其度量值计算方式。

公开(公告)号：CN114510989A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111590662.5

申请日：2021-12-23

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 薛云志 ,  孟令中 ,  董乾 ,  刘光镇 ,  杨光 ,  师源 ,  王鹏淇

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种图像数据集的规范性评估方法、装置及设备，涉及数据集评估技术领域。所述方法包括：获取图像数据集以及图像数据集的任务类型，任务类型用于指示图像数据集对应的模型训练任务；基于任务类型，确定图像数据集的规范性度量指标；计算图像数据集在每一规范性度量指标下的度量值；基于各度量值，对图像数据集的规范性进行评估，得到规范性评估结果。本发明实现了针对图像数据集提供一种规范性评估方法，并提供了具体的规范性评估指标及其度量值计算方式。

公开(公告)号：CN112765812B

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110068656.7

申请日：2021-01-19

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 孟令中 ,  薛云志 ,  董乾 ,  师源 ,  杨光 ,  王鹏淇 ,  武斌

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明公开了一种无人系统决策策略的自主能力快速测评方法及系统，其步骤包括：1)构建危险场景知识库，并在仿真环境中实现相对应的危险场景；2)根据输入被测对象，对各危险场景进行分级；3)从低危险等级的危险环境开始对被测对象进行迭代测试：首先对于每一危险等级j，选取N个属于该危险等级j的危险场景作为测试场景进行仿真测试，如果第i个测试场景i的通过率为Pi≥Yi则标记第i个测试场景测试通过，则令Pi'＝1，否则Pi'＝0；然后计算等级j的危险数值如果Rj≥Zj，则标记该危险等级j通过；4)根据各危险等级的测试结果生成测试报告。

公开(公告)号：CN112784485A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110082493.8

申请日：2021-01-21

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 董乾 ,  薛云志 ,  孟令中 ,  杨光 ,  王鹏淇 ,  师源 ,  武斌

IPC: G06F30/27 ,  G01M17/007 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的自动驾驶关键场景生成方法，其步骤包括：1)从地图库中选择一个道路场景，设置仿真系统中主车的行驶路线并为各动态环境要素分别建立概率模型；2)仿真系统控制主车开始执行仿真任务；基于强化学习技术，对所选道路场景中各动态要素的概率模型进行训练，得到各概率模型针对所选道路场景的最优参数并保存在测试用例库中；3)循环步骤1‑2)，得到各概率模型针对地图库中每一道路场景的最优参数；4)从该地图库中获取若干道路场景并组合得到测试地图，并选择仿真环境中所需的动态要素；5)从测试用例库中导入该测试地图所含的各动态要素的概率模型及对应最优参数，生成关键场景测试用例。

公开(公告)号：CN114545792B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202210186456.6

申请日：2022-02-28

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 董乾 ,  薛云志 ,  孟令中 ,  王鹏淇 ,  杨光 ,  陈贺 ,  武斌

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种动态多无人系统的组合控制方法及仿真测试平台，涉及仿真测试领域。所述方法包括：配置仿真节点的控制模式以及所述控制模式的优先级；构建所述仿真节点与被测对象和/或人工控制客户端之间的映射关系；在所述仿真节点运行的情况下，向所述被测对象和/或所述人工控制客户端发送所述仿真节点的仿真数据；计算并获取第一控制信令，并接收所述被测对象发送的第二控制信令和/或所述人工控制客户端发送的第三控制信令；确定各个控制信令对应的仿真节点，并基于所述控制模式的优先级，确定相应仿真节点的控制模式，控制相应仿真节点执行相应控制模式下的控制信令。本发明实现了实现多无人系统的动态接入，以及无人系统的组合控制。

公开(公告)号：CN114896134B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210322833.4

申请日：2022-03-29

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 魏松江 ,  薛云志 ,  孟令中 ,  董乾 ,  杨光 ,  师源 ,  王鹏淇

IPC: G06F11/36

Abstract: 本发明公开了一种面向目标检测模型的蜕变测试方法、装置及设备，涉及模型测试领域。所述方法包括：生成仿真测试用例文件；通过目标检测模型对视觉图像进行处理得到预测结果，并基于预测结果和标签判断目标检测模型是否通过仿真测试用例文件的测试；在目标检测模型通过仿真测试用例文件的测试的情况下，基于仿真测试用例文件生成衍生测试用例文件，衍生测试用例文件包括标签和新视觉图像，新视觉图像由视觉图像经蜕变处理得到；通过目标检测模型对新视觉图像进行处理得到新预测结果，并基于新预测结果和标签判断目标检测模型是否通过衍生测试用例文件的测试。本发明能够帮助用户测试目标检测模型在不同程度的噪声、模糊等蜕变处理后的性能。

公开(公告)号：CN113222070B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110620062.2

申请日：2021-06-03

Applicant: 中国科学院软件研究所

Inventor： 董乾 ,  薛云志 ,  孟令中 ,  王鹏淇 ,  杨光 ,  师源 ,  武斌

IPC: G06V10/764 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明公开了一种仿真图像数据自动标注方法及系统，本方法步骤包括：1)获取仿真图像、整体语义图像和个体语义图像集合，以及拍摄该仿真图像的仿真相机参数和个体参数集合；2)根据所述个体语义图像集合确定所述仿真图像中包含的个体集合并计算每一个体的粗糙2D包围盒；3)基于个体对应的所述粗糙2D包围盒和个体语义图像计算个体的精确2D包围盒；4)根据个体对应的个体语义图像和整体语义图像确定所述个体的遮挡率，去掉遮挡率小于设定遮挡率阈值的个体；5)利用精确2D包围盒判断个体是否为无效个体，去掉无效个体；6)根据个体集合以及个体对应的精确2D包围盒，对该仿真图像的进行数据标注和组织，得到标注后的仿真图像。