本发明公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划方法，包括以下步骤：数据图像采集，利用无人机搭载光学相机对桥梁结构以及结构周边的环境信息进行采集；三维模型重建，内业三维模型重建；特征点标记，建立悬索桥的三维模型后，手动选取主缆上部点作为主缆特征点，并引入主缆的半径元素𝑅；生产巡检航线，在特征点间内插航点，并在主缆两侧及上部进行航线拓展，最后生成路径规划kml文件。本发明还公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划装置，本发明通过规划巡检路径，能在无人工干预的情况下实现无人机自动飞行与拍摄，无人机能够依据飞行路线进行高精度的作业，完成检测任务，提高悬索桥主缆主缆巡检的自动化程度，有广阔的应用前景。