本发明公开了一种结构可变具有多运动模式的复杂地形高效移动平台，包括移动模块(1)、躯干模块(2)、变形模块(3)、弹跳模块(4)；移动机构(1)实现在各种模式下的移动；折展机构(2)作用是连接变形模块形成单自由度六杆机构，承载位姿调整机构(2‑3)；变形模块(3)作用是实现爬行、滚动模式的切换，弹跳模块(4)作用是为平台提供弹跳动力；本发明集成爬行、滚动、跳跃、姿态调整功能为一体的仿犰狳机器人，该平台还具有转向、缓震功能，能够实现在较为崎岖的路段爬行通过，在较为平整的路段滚动通过，在有一定高度落差的地段跳跃通过，可有效应对复杂地形下的进行要求。