本发明提供一种轨道线路异物侵限监测与风险预警方法及系统，属于铁路防灾风险预警技术领域，获取轨道周围三维空间点云数据和轨道平面图像数据；根据点云数据和轨道平面图像数据，对限界区域内的异物特征进行识别与特征提取；根据侵限异物的特征，采用层次分析法和风险矩阵法对不同特征风险进行计算，并对不同特征的风险进行融合计算，得到侵限异物的综合风险值；根据侵限异物的风险分级，进行预警处理和取证上报。本发明实现了对轨道线路侵限事件特征、事件发生过程的监测、识别与分析，并进一步提高轨道交通系统的风险防控能力，具有良好的应用推广价值。