本发明涉及一种手术机器人快换装置及手术机器人，包括夹座，夹座与摆杆非端部设定位置处转动连接，摆杆的按压端与夹座之间设有第一弹性件，卡接端在第一弹性件的作用下卡入固定卡块的卡槽中，固定卡块与驱动端连杆固定，夹座与执行端连杆固定，夹座与快换拨轮结构滑动连接，快换拨轮结构设置有齿槽部，齿槽部伸入外壳内，外壳内通过第二弹性件连接有快换拨轮卡块，快换拨轮卡块的卡头在第二弹性件的作用下卡入齿槽部的齿槽内，采用本发明的快换装置操作方便，有利于使用人员及时更换执行端设备。