本发明提供一种腕手综合康复装置及方法，所述腕手综合康复训练系统包括：训练组件、传感器组件、交互组件、驱动组件、控制模块以及刺激组件。所述训练方法：首先通过传感器组件采集到的训练者的康复训练数据，然后控制模块控制驱动组件给予训练组件动力以供训练者进行腕手部的综合训练，同时训练过程中交互组件可以实时反馈训练情况调节训练方式。刺激组件给予前臂肌肉群刺激提高训练效果。本发明能够对训练者的腕部和手指部进行协同训练，同时融合了多种模态技术，提高训练者的腕手部康复质量和效率。