本发明属于通信领域，涉及一种应用于NR‑V2X系统的物理层安全通信方法；所述方法包括在第一发送时间向第二终端发送第一消息；在第一接收时间接收来自第二终端的第二消息，处理第二消息生成第三消息；在第二发送时间向第二终端发送第三消息并通过PSSCH的资源进行承载；在第二接收时间接收来自第二终端的第四消息，提取第四消息得到第三密钥标识，若第三密钥标识指示第二终端启用密钥机制且通过一致性检查，则修改第一密钥标识，与第二终端密钥一致性匹配成功；若第三密钥标识未指示第二终端启用密钥机制且通过一致性检查，则匹配失败。本发明在物理层引入了基于信道特征的安全密钥，提升了安全性的同时保持较好的可扩展性和前向兼容性。