本发明涉及菊花采摘技术领域，具体为一种菊花自动采摘装置及其使用方法，采摘装置包括移动转向机构；传动定位机构，所述传动定位机构设置在所述机架上，所述传动定位机构包括安装在所述机架上的增高架、安装在所述增高架两侧的X方向传动定位机构、安装在所述X方向传动定位机构上的Y方向传动定位机构、安装在所述Y方向传动定位机构上的Z方向传动定位机构；手爪采摘机构，所述手爪采摘机构安装在所述Z方向传动定位机构上。本发明通过视觉识别或遥控的方式实现菊花的自动采摘，生产操作安全可靠，整个机构结构简单，稳定性高、可靠性强，实用性好，有效地提高菊花采摘的自动化程度，减轻采摘人员的劳动强度，提高工作效率，降低采摘成本。