本申请提供一种基于辅助驾驶系统的车辆控制方法，所述方法应用于线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向控制器和下转向控制器，该方法可以包括：下转向控制器在确定上转向控制器发生异常的情况下，生成上转向控制器失效信号；下转向控制器将所述上转向控制器失效信号发送至辅助驾驶系统，以激活辅助驾驶系统的辅助驾驶功能，使辅助驾驶系统接管车辆；下转向控制器响应于辅助驾驶系统在接管车辆的过程中发出的转向请求，控制车辆转向。通过本申请的技术方案，可以在线控转向系统的上转向控制器发生异常时，通过激活辅助驾驶系统的辅助驾驶功能，使得辅助驾驶系统接管车辆，实现了车辆安全停车或跛行回家，提高了车辆驾驶的安全性。