本发明公开了机械手技术领域的一种基于可重构关节的刚柔可变机械手及其变形方法，刚柔可变机械手包括机械手指、连杆机构、手掌底座，所述机械手指包括指尖、指节机构，指节机构包括滑块套筒，丝杠减速电机，微型舵机，电机支架，筒形支撑件。本发明刚柔可变机械手通过丝杠减速电机转动带动滑块套筒上下移动，改变刚柔状态；在柔性状态时，通过两个微型舵机的不同转动控制指尖转动方向和角度，同时控制指关节刚度；结合了刚性机械手和柔性机械手的优点，具有制造成本低，任务适应性强的特点。