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公开(公告)号：CN114102568A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111481132.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种机械手指节及其切换方法，涉及机械手技术领域领域，包括指尖，机械指节，四连杆机构，机械手掌：其中机械指节包括滑块套筒，推拉式电磁铁，转接板，指节支臂，绳索，弹簧，转盘，减速电机。指尖通过弹簧与指节支臂固定连接，并通过四条绳索与转盘相连。机械指节安装于四连杆机构顶部，三个装有机械指节的四杆机构安装于机械手掌上形成对抓机构。本发明针对不同任务需求，通过机械指节变形，可以实现刚性抓取状态和柔性抓取状态的灵活切换。
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公开(公告)号：CN115284318B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211124529.5
申请日：2022-09-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了机械手技术领域的一种基于可重构关节的刚柔可变机械手及其变形方法，刚柔可变机械手包括机械手指、连杆机构、手掌底座，所述机械手指包括指尖、指节机构，指节机构包括滑块套筒，丝杠减速电机，微型舵机，电机支架，筒形支撑件。本发明刚柔可变机械手通过丝杠减速电机转动带动滑块套筒上下移动，改变刚柔状态；在柔性状态时，通过两个微型舵机的不同转动控制指尖转动方向和角度，同时控制指关节刚度；结合了刚性机械手和柔性机械手的优点，具有制造成本低，任务适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN115284318A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211124529.5
申请日：2022-09-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了机械手技术领域的一种基于可重构关节的刚柔可变机械手及其变形方法，刚柔可变机械手包括机械手指、连杆机构、手掌底座，所述机械手指包括指尖、指节机构，指节机构包括滑块套筒，丝杠减速电机，微型舵机，电机支架，筒形支撑件。本发明刚柔可变机械手通过丝杠减速电机转动带动滑块套筒上下移动，改变刚柔状态；在柔性状态时，通过两个微型舵机的不同转动控制指尖转动方向和角度，同时控制指关节刚度；结合了刚性机械手和柔性机械手的优点，具有制造成本低，任务适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN119115998A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411157373.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法，包括底座、至少三根刚柔变换手指和手指抓握驱动机构；每根刚柔变换手指均包括手指本体、刚柔变换机构和皮带传动机构；手指本体的指尖包括上下对称布设的两根连杆机构；每根连杆机构均包括相铰接的支撑连杆和收拉连杆；刚柔变换机构设置在两根连杆机构的对称轴线上，与两根收拉连杆相连，能将两根收拉连杆向内收拉或向外展开为顺直状态；皮带传动机构包括包覆在指尖外周的皮带；手指抓握驱动机构能驱动所有指根的展开或收拢。本发明能结合刚性机械手和柔性机械手的优点，能实现被抓物体的位姿变化，具有制造成本低，任务适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN114102568B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111481132.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种机械手指节及其切换方法，涉及机械手技术领域领域，包括指尖，机械指节，四连杆机构，机械手掌：其中机械指节包括滑块套筒，推拉式电磁铁，转接板，指节支臂，绳索，弹簧，转盘，减速电机。指尖通过弹簧与指节支臂固定连接，并通过四条绳索与转盘相连。机械指节安装于四连杆机构顶部，三个装有机械指节的四杆机构安装于机械手掌上形成对抓机构。本发明针对不同任务需求，通过机械指节变形，可以实现刚性抓取状态和柔性抓取状态的灵活切换。
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公开(公告)号：CN220972410U
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202322823167.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型提出了一种基于形状记忆合金的钩爪机械手，包括：柔性手指，所述柔性手指包括：内层和外层，均为支撑硅胶垫；形状记忆合金片，设置在两层支撑硅胶垫之间；所述形状记忆合金片在通电加热后，向柔性手指的内层方向发生弯曲形变，带动两层支撑硅胶垫弯曲，从而完成柔性手指向内弯曲的动作。本实用新型可通过形状记忆合金片的形变改变柔性手指的内外弯曲形状，配合驱动模块可以实现对形状不规则且表面粗糙的物体进行抓取和释放。
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