本发明提供了基于3D‑2D多模态融合的密集真彩点云数据采集方法及装置，属于激光雷达、三维点云、三维重建技术领域；所要解决的技术问题为：提供基于3D‑2D多模态融合的密集真彩点云数据采集方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：S1：初始化系统：对相机内参、外参进行标定，同步电机与雷达的时间，获取雷达到探测目标的平均距离；S2：通过电机驱动雷达旋转采集点云数据；S3：利用改进的ICP算法将获取到的两帧点云进行配准并序列化储存，并继续采集点云数据至点云足够密集，S4：裁剪配准结果；S5：结合相机获取到的RGB信息，将配准裁剪完成的点云着色；本发明应用于激光雷达。