发明公开
- 专利标题: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统
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申请号: CN202210843443.1申请日: 2022-07-18
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公开(公告)号: CN115302504A公开(公告)日: 2022-11-08
- 发明人: 梁常春 , 张晓东 , 高升 , 唐自新 , 潘冬 , 吴志红 , 刘鑫 , 王友渔 , 张文明 , 邱庆林 , 许哲
- 申请人: 北京空间飞行器总体设计部
- 申请人地址: 北京市海淀区友谊路104号
- 专利权人: 北京空间飞行器总体设计部
- 当前专利权人: 北京空间飞行器总体设计部
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区友谊路104号
- 代理机构: 中国航天科技专利中心
- 代理商 张晓飞
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统,包括:机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机;机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令,发送至整臂控制器;整臂控制器接收操作台生成的操作命令,生成运动控制指令,发送给关节控制器或末端控制器;关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令,通过伺服控制策略,控制相对应的关节电机运转至期望的角度;末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器,接收整臂控制器运动控制命令,控制电机完成末端相关动作控制;每个末端执行器上均安装有相机和力传感器;以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集,并开展多路图像信息融合与处理,传送至舱内供监视。