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公开(公告)号：CN115493513A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210977497.7
申请日：2022-08-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01B11/24 , G01B11/245 , B25J19/02 , H04N7/08
摘要： 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂末端靠近目标；在空间站舱体对接部上安装至少一台对接相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂完成舱体对接；所有的腕部相机、肘部云台相机均与数据通信装置进行数据通信；数据通信装置以及所有的对接相机均与数据处理装置进行数据通信，并通过数据处理装置与外部通信。
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公开(公告)号：CN111017274A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911341039.9
申请日：2019-12-23
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种适用于超长轻质结构展开的地面模拟零重力试验系统，包括：X向随动执行机构、Y向随动执行机构、随动平台、检控装置、气磁混合轴承、悬吊绳、高稳支撑架和轻质展开机构；其中，所述高稳支撑架作为支撑主体与Y向随动执行机构连接，所述X向随动执行机构的下部与Y向随动执行机构连接，所述X向随动执行机构的中部安装随动平台及检控装置，气磁混合轴承通过磁力与随动平台贴合，所述悬吊绳的下端与所述轻质展开机构连接，所述悬吊绳的上端与气磁混合轴承连接。本发明解决了轻质机构大范围运动、低摩擦随动的展开特性需求。
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公开(公告)号：CN108730459A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810548079.X
申请日：2018-05-31
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及丝传动技术领域，具体涉及一种对钢丝随螺距轴向运动进行自动补偿的机构。一种丝传动螺距自运动补偿机构，它包括：输出齿轮轴组件；输出齿轮轴组件包括：丝杆，固定安装在丝杆上的输出轴驱动齿轮，以及固定套接在丝杆上的套管；套管上设有螺旋导线槽；丝杆的两端与丝杆螺母螺纹配合；套管的螺旋导线槽的螺距与丝杆的螺距呈设定比例；钢丝在螺旋导线槽上缠绕时，输出轴驱动齿轮在外力的作用下带动丝杆沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿。本发明有效解决了丝传动技术中钢丝轴向螺距移动导致的传动系统受力特性变化与张力失效的问题。
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公开(公告)号：CN104155141B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410367068.3
申请日：2014-07-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01N1/08
摘要： 本发明涉及一种机械结构，具体涉及一种土壤采集装置。一体式行星表面土壤采集装置，它通过腕关节安装接口(6)安装于机械臂(1)的腕关节(3)，其技术方案是，它包括：旋挖采样器(4)以及一体式样品容器(5)；所述旋挖采样器(4)包括：旋挖驱动组件(7)以及旋挖挖斗(13)；所述一体式样品容器(5)包括：容器壳体(38)、样品容器驱动组件(17)、样品容器传动机构(18)、敲击振动机构(19)、防漏挡板(20)、螺旋送土机构(21)和解锁机构(22)；本发明能够实现多点采样、样品存储和一次放样任务需求。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
发明人： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
摘要： 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115493733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
发明人： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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公开(公告)号：CN115310231A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210964919.7
申请日：2022-08-12
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及一种多边界条件下的空间机械臂末端抓取验证系统及验证方法，该系统包括控制器、六自由度运动平台、末端执行器、力传感器和目标适配器，本发明通过搭建空间机械臂末端抓取验证系统，运用多体运动及动力学算法，控制平台模拟不同负载在空间微重力下的运动形式，实现对空间机械臂末端抓取功能、性能验证，以及对末端执行器的多模式测试，包括大型空间机械臂末端执行机构大负载、多自由度抓取功能、性能验证，为空间机械臂末端执行机构地面试验验证提供一种有效的验证方法。
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公开(公告)号：CN115303515A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210957766.3
申请日：2022-08-10
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及一种面向空间双臂在轨操作的航天员舱内操作及显控系统，属于空间双臂在轨操作技术领域；包括多模式操作控制模块、动态信息管理模块和实时仿真与显示模块；模式操作控制模块包括工作模式选择模块、地面操作管理模块、自主任务管理模块、人机交互操作模块；动态信息管理模块又包括机械臂动态总线信息管理模块、机械臂信息处理模块；实时仿真与显示模块又包括机械臂仿真训练模块、机械臂运动参数及图像显示模块；人机交互操作模块包括面板操作模块、转动手柄操作模块、平动手柄操作模块；本发明通过动态信息流管理、自主任务管理及多数据源融合人机交互设计，实现空间双机械臂多点接入的管理，为航天员提供在舱内完成空间机械臂的多模式操作。
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公开(公告)号：CN115302504A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210843443.1
申请日：2022-07-18
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。
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公开(公告)号：CN110962524B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
摘要： 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
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