本发明公开了一种基于UWB的三维定位模型，步骤如下：在应用环境中设定一个基准点，将环境空间三维化；在边缘位置设置n个UWB锚点，n为大于等于3的自然数；设置测试靶点，利用UWB技术采集锚点与靶点之间的距离；数据分类和清洗，剔除无用数据；结合Chan算法、泰勒级数定位算法和卡尔曼滤波法建立定位模型，通过该模型即可对环境内任意物体进行三维定位。本发明结合数据采集、分类、定位和降噪算法建立定位模型，采用测试靶点对模型算法进行纠偏，能够广泛运用于各种货物室内定位问题，监视和定位不同时刻的货物位置，根据采集数据的时间顺序可复现货物历史移动轨迹，该定位模型具有较高的准确性、有效性和适用性。