本发明公开了一种多目标无人蜂群的任务协同方法、装置及设备，涉及无人机技术领域。所述方法包括：获取目标区域的分布信息与当前无人机蜂群队列中每一无人机的能力表达，其中，所述能力表达包括：标准作业单元执行成本、当前状态、能力预留、成本约束和基本参数；针对所述分布信息，根据所述能力表达从当前无人机蜂群队列中获取可用无人机；基于所述分布信息与所述能力表达，构建所述可用无人机与目标区域作业的任务成本矩阵，并根据所述任务成本矩阵，对所述可用无人机的任务资源进行分配；对每一分配任务资源的无人机规划任务就位路径与任务回收路径。本发明通过多机统筹实现任务规划的最优求解。