本发明公开了一种牵引车爬坡控制系统及方法，所述方法包括：初始化操作，控制主驱动电机为开启状态，副驱动电机为第一状态；判断物流行李的重量与载荷重量是否符合预设逻辑；获取坡道实时图像和载荷图像，计算得到坡道角度和载荷外形信息；计算载荷质心位置；判断载荷质心位置是否满足预设条件；计算主驱动电机和副驱动电机所需的输出扭矩，并输出控制信号至主驱动电机和副驱动电机。本发明实现了副驱动电机在普通路况下为转弯同步状态，防止甩尾；在爬坡时采用主、副驱动电机双驱动模式爬坡，提高了牵引车的爬坡能力。