本发明涉及连续纤维增强热塑性复合材料浸渍方法，包括将热塑性树脂粉末、分散剂和溶剂混合，得到分散浆液；牵引纤维浸入分散液，使纤维表面挂上分散浆液；对纤维进行加热，使溶剂蒸发，接着分散浆中的热塑性树脂粉末表面熔化，再利用压辊压制纤维，使熔化的热塑性树脂浸入纤维。还涉及一种打印方法及装置。本发明以树脂粉末的分散液对纤维束进行浸渍，能够穿透纤维束以实现良好分散，并且直接利用热塑性树脂进行连续纤维增强3D打印，解决了对打印材料种类的限制问题，制造出高性能的连续纤维增强3D打印复合材料。