本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的决策方法及装置、车辆、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习和自动驾驶技术领域。实现方案为：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息；响应于确定自动驾驶车辆所对应的预设范围内存在交通对象，获取交通对象的真实运动状态信息；基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的真实运动状态信息，确定用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象的第一控制决策；基于交通对象的真实运动状态信息和第一控制决策，预测交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息；以及基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于自动驾驶车辆的第二控制决策。