本发明公开了全地形轮式机器人底盘；至少两个驱动机构，两个所述驱动机构设置在所述底盘车架的两侧；每个所述驱动机构至少包括：驱动电机、旋转轴承座、第一摆臂、第二摆臂、第一车轮和第二车轮；所述驱动电机的转轴穿过设置在所述底盘车架上的所述旋转轴承座，且所述转轴与所述旋转轴承座的轴线相重合；所述第一摆臂和所述第二摆臂的一端均枢转设置在所述旋转轴承座上，所述第一摆臂和所述第二摆臂的另一端分别驱动设置有第一车轮和第二车轮，且所述第一摆臂和所述第二摆臂之间形成有夹角。本发明的全地形轮式机器人底盘具有更强的越野越障能力，具备对各种地形的高适应性。