本发明属于智能制造和柔性制造领域，公开了一种双AGV协同搬运系统及其控制方法，包括领航AGV、跟随AGV以及货架；领航AGV和跟随AGV分别与货架的底部两端连接，领航AGV和跟随AGV通信连接；领航AGV上设置第一状态信息获取装置，第一状态信息获取装置用于获取领航AGV的状态信息并通过领航AGV发送至跟随AGV；跟随AGV上设置第二状态信息获取装置，第二状态信息获取装置用于获取跟随AGV的状态信息并发送至跟随AGV，跟随AGV用于根据领航AGV的状态信息和跟随AGV的状态信息调整自身位置。本发明双AGV协同搬运系统及其控制方法，针对单AGV难以有效进行的大部件的搬运问题，实现了较好的搬运处理。