本发明公开了一种基于COFDM的无人机信号中继基站系统及传输方法，包括采用双频通信的无人机信号中继站，一种频率信号与其它无人机通信，另一种频率信号与地面控制站通信；无人机信号中继站包括多个中继节点，每个中继节点作为信号发射端与信号接收端的信号传输通道，通过中继节点的自适应分配算法，使得信号发射端能够自主选择合适的中继节点；无人机信号中继站还包括巡检作业无人机和信号中继传输装置，巡检作业无人机采用COFDM技术将无人机的图像信号传输至地面，信号中继传输装置采用MQTT协议传输信号至巡检作业无人机。本发明使得信号发射端能够自主选择合适的中继节点，降低中继节点的算法复杂度，提高传输速率。