本发明涉及一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆状态信息以及当前行驶的湿滑道路的环境信息；基于所述状态信息和所述环境信息，建立最优换道横纵向加速度的非线性规划模型，计算得到最优横、纵向换道加速度；基于所述最优横、纵向换道加速度，建立轨迹生成模型生成换道轨迹。该方法解决了现有智能驾驶车辆换道轨迹规划方法中未考虑极端道路条件(如雨雪天湿滑路面)以至于无法适用于湿滑路面场景的问题。较现有方法，该方法更适用实际湿滑路面场景。