公开(公告)号：CN113393676A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110643809.6

申请日：2021-06-09

申请人： 东北林业大学

发明人： 李麟 ,  范有明 ,  冯美玲 ,  黄清月 ,  李威骏

IPC分类号： G08G1/042 ,  G08G1/052 ,  G08G1/065 ,  G08G1/017

摘要： 本发明涉及一种基于无人机视觉和毫米波雷达的交通检测方法及装置。该方法用于目标路段的交通信息检测，目标路段包括连续的第一/第二目标路段，方法包括：利用毫米波雷达检测历史时段内第一目标路段的目标车辆数量以及每辆目标车辆的速度，得到标准车流密度与标准车流速的关系曲线；分别利用毫米波雷达和无人机采集当前时刻第一目标路段的目标车辆信息，判断两者是否匹配；若匹配，则利用毫米波雷达采集的当前时刻的目标车辆信息得到第一目标路段的车流密度以及车流速；利用无人机采集的当前时刻第二目标路段的目标车辆信息，结合关系曲线，计算得到第二目标路段的车流密度以及车流速。实现了交通信息数据的精确性检测。

公开(公告)号：CN115384497A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210577146.7

申请日：2022-05-25

申请人： 东北林业大学

发明人： 李麟 ,  范有明 ,  冯美玲 ,  李鑫

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W30/045 ,  B60W40/12 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109

摘要： 本发明涉及一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆状态信息以及当前行驶的湿滑道路的环境信息；基于所述状态信息和所述环境信息，建立最优换道横纵向加速度的非线性规划模型，计算得到最优横、纵向换道加速度；基于所述最优横、纵向换道加速度，建立轨迹生成模型生成换道轨迹。该方法解决了现有智能驾驶车辆换道轨迹规划方法中未考虑极端道路条件(如雨雪天湿滑路面)以至于无法适用于湿滑路面场景的问题。较现有方法，该方法更适用实际湿滑路面场景。

公开(公告)号：CN113393676B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202110643809.6

申请日：2021-06-09

申请人： 东北林业大学

发明人： 李麟 ,  范有明 ,  冯美玲 ,  黄清月 ,  李威骏

IPC分类号： G08G1/042 ,  G08G1/052 ,  G08G1/065 ,  G08G1/017

摘要： 本发明涉及一种基于无人机视觉和毫米波雷达的交通检测方法及装置。该方法用于目标路段的交通信息检测，目标路段包括连续的第一/第二目标路段，方法包括：利用毫米波雷达检测历史时段内第一目标路段的目标车辆数量以及每辆目标车辆的速度，得到标准车流密度与标准车流速的关系曲线；分别利用毫米波雷达和无人机采集当前时刻第一目标路段的目标车辆信息，判断两者是否匹配；若匹配，则利用毫米波雷达采集的当前时刻的目标车辆信息得到第一目标路段的车流密度以及车流速；利用无人机采集的当前时刻第二目标路段的目标车辆信息，结合关系曲线，计算得到第二目标路段的车流密度以及车流速。实现了交通信息数据的精确性检测。