本申请公开了一种多旋翼飞行器及其控制方法、设备、计算机可读存储介质，其方法包括：基于多旋翼无人机的当前运行状态，确定各个旋翼对应的操纵效率矩阵；获取所述操纵效率矩阵对应的控制分配矩阵；基于所述控制分配矩阵，确定所述旋翼系统对应的转速向量；基于所述转速向量调节各个所述旋翼对应的转速，并返回执行基于多旋翼无人机的当前运行状态，确定各个旋翼对应的操纵效率矩阵的步骤，本申请实现了多旋翼无人机飞行中遇到动力失效导致动力不足，使飞行不稳问题时，能实时控制并调整旋翼转速来获得足够的动力，提高了多旋翼无人机飞行的稳定性的效果。