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公开(公告)号：CN114435603B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210174602.3
申请日：2022-02-24
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本申请涉及一种多旋翼飞行控制方法、飞行控制器及飞行器。该方法包括：接收对应飞行器各个控制通道的第一期望数据集；根据所述第一期望数据集，计算第一期望转速集；其中，所述第一期望转速集包括飞行器中各个旋翼电机的期望转速；在判断出所述第一期望转速集中的旋翼电机的期望转速超过对应的转速限制阈值时，通过分别调整所述第一期望数据集中对应各个控制通道的不同期望值并对应调整旋翼电机的期望转速后，输出各个旋翼电机的转速控制信号。本申请提供的方案，能够充分利用飞行器旋翼所能产生的拉力，提升飞行姿态保持能力。
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公开(公告)号：CN114228415A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111585309.8
申请日：2021-12-22
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： B60F5/02 , B60R16/023 , B60K28/10 , B64D45/00 , G01D21/02
摘要： 本发明实施例提供了一种飞行汽车控制方法和装置，所述方法包括：获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，基于输入特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查，满足特殊场景下的动态化测试需求，提高对检查对象的检查效率与精准性。
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公开(公告)号：CN118377317A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410467167.2
申请日：2024-04-17
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G05D1/49
摘要： 本申请公开了一种飞行器旋翼解耦控制方法、装置、设备及存储介质，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：基于旋翼的分布信息，对飞行器的控制通道进行解耦，确定旋翼在控制通道中的贡献状态，控制通道至少包括拉力通道、俯仰通道、滚转通道以及偏航通道；基于旋翼在控制通道中的贡献状态，确定旋翼在控制通道的控制系数；基于控制通道的控制系数，生成旋翼的控制分配矩阵；基于控制分配矩阵与控制通道的目标控制量，确定旋翼的旋翼转速；基于旋翼的旋翼转速，控制飞行器在旋翼状态下的飞行姿态。通过上述方式，对飞行器的控制通道进行解耦，控制通道之间可以进行独立控制，互不影响，能够提高飞行器在旋翼状态下的控制效果。
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公开(公告)号：CN113900444B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111178276.5
申请日：2021-10-09
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明示例提供了一种飞行器的控制方法和装置，所述方法包括：在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。通过在飞行过程中实时计算飞行器与地理围栏边界条件的飞行距离，并基于飞行器实际性能设定的预警阈值对飞行器及时触发刹车，避免飞行器超越飞行边界控制条件，实现提前预警，保证飞行器实际飞行路径符合相关的飞行管制规定。
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公开(公告)号：CN114415728B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210072745.3
申请日：2022-01-21
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例提供了飞行汽车的控制方法、装置、交通工具及存储介质，所述方法包括：获取与飞行汽车的当前飞行工况相应的状态值，以及获取针对飞行汽车的状态机；其中，飞行汽车的状态机基于用于衡量所述飞行汽车的飞行模式和指令触发事件的飞行工况的状态值构建；根据所获取的飞行汽车的当前飞行工况相应的状态值，与状态机的状态转换条件，对飞行汽车进行飞行控制。通过分析飞行汽车在飞行时可能出现的失效状态，并通过使用根据飞行汽车自身物理特性与控制特点设计的不同失效状态下的状态机，能够实现飞行汽车在紧急状态下快速性响应并合理应对不同的失效场景，降低飞行汽车出现失控的概率，增强飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN116679547A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310765534.2
申请日：2023-06-26
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明属于飞行控制技术领域，公开了一种飞行轨迹跟踪方法及装置。该方法包括：获取预设速度信息，根据预设速度信息，确定初始飞行速度数据；基于离散最速跟踪函数，对初始飞行速度数据进行平滑处理，得到期望飞行速度数据；根据期望飞行速度数据，确定期望位置误差；根据期望位置误差，在规划轨迹点上进行选点，确定期望轨迹点的坐标数据；基于三阶系统平滑策略对所述期望轨迹点的坐标数据进行平滑处理，得到目标坐标数据；将目标坐标数据发送至飞行控制器，以使飞行控制器根据目标坐标数据控制飞行器进行轨迹跟踪。通过上述方式，在缺少速度规划场景下，飞行器也能以平稳的姿态按照指定飞行速度飞行。
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公开(公告)号：CN116069048A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310074737.7
申请日：2023-02-01
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
摘要： 本发明属于飞行器技术领域，公开了一种飞行器的容错控制法、装置、飞行器及存储介质。该方法包括：对电机失效时的转速过渡过程进行拟合，得到随时间变化的转速曲线；根据随时间变化的转速曲线确定电机失效在各控制通道上产生的扰动量；根据各控制通道对应的扰动量建立扩张状态观测器；基于扩张状态观测器对控制输入值进行补偿，生成目标控制量；根据控制分配矩阵对目标控制量进行控制分配。通过上述方式，考虑了电机失效的转速过渡过程中的扰动量，通过扩张状态观测器来补偿这一部分扰动，提升了飞行器控制的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN115982842A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211627282.9
申请日：2022-12-16
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G01P5/00 , G06F119/14
摘要： 本申请公开了一种空速估算方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，读取目标设备当前时刻的第一状态向量和目标状态控制量；将第一状态向量和目标状态控制量输入动力学模型，得到下一时刻的第二状态向量，动力学模型由目标设备的状态向量与状态控制量之间的非线性关系构建得到；确定第二状态向量对应的观测向量，并根据观测向量按照无迹卡尔曼滤波方式对第二状态向量进行调整，得到目标状态向量；根据目标状态向量中的风阻状态参数确定风阻速度，以及根据目标状态向量中的速度状态参数确定预估速度；根据预估速度与风阻速度之间的差值，估算目标设备在下一时刻的目标空速。以此，可准确估算飞行汽车的空速，提高飞行汽车的安全性。
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公开(公告)号：CN114228415B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111585309.8
申请日：2021-12-22
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： B60F5/02 , B60R16/023 , B60K28/10 , B64D45/00 , G01D21/02
摘要： 本发明实施例提供了一种飞行汽车控制方法和装置，所述方法包括：获取针对所述飞行汽车的检查对象所对应的位掩码；通过输入所述位掩码，对与所输入位掩码相应的检查对象进行检查；输出针对所输入位掩码相应的检查对象的检查结果，对所述飞行汽车执行与所述检查结果相应的设置。通过对各类型的检查对象设置位掩码，以及对故障类型或告警信息分别设置枚举值，基于输入特定的需要检查对象的位掩码，针对性的对某个或某些检查对象进行检查操作，支持个性化，以及在特殊场景下能够将某些不必要的检查对象进行排除检查，满足特殊场景下的动态化测试需求，提高对检查对象的检查效率与精准性。
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公开(公告)号：CN113900444A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111178276.5
申请日：2021-10-09
申请人： 广东汇天航空航天科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明示例提供了一种飞行器的控制方法和装置，所述方法包括：在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。通过在飞行过程中实时计算飞行器与地理围栏边界条件的飞行距离，并基于飞行器实际性能设定的预警阈值对飞行器及时触发刹车，避免飞行器超越飞行边界控制条件，实现提前预警，保证飞行器实际飞行路径符合相关的飞行管制规定。
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