本发明涉及一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方法，包括以下步骤：S1、将连续时间域划分为不同的阶段；S2、判断是否有智能网联车辆驶出交叉口冲突区，若有则将其移出冲突车辆集Vcf，将与其相关的通行次序移出通行次序矩阵Di；S3、进行分类S4、采用启发式算法求解v0和v1之间的通行次序，并将v0移入冲突车辆集Vcf，将与其相关的通行次序d01存入通行次序矩阵Di；S5、v2相关的通行次序d2调用通行次序矩阵Di存储结果；S6、实现交叉口智能网联车辆通行次序的动态更新。本发明划分阶段的方法普适性更强，且各个阶段相互耦合，更符合实际情况，大大降低了问题的复杂度，适用于车辆动态驶入驶出交叉口的场景。