本发明公开了一种面向室外场景的多机器人协同定位与建图方法，属于同步定位与建图领域。针对室外场景复杂多样的特点，为兼顾系统鲁棒性与高效性，本发明首先采用多个机器人所搭载的激光雷达、IMU、GPS获取环境及自身运动信息以建立多传感器紧耦合框架保证系统鲁棒性；其次构建因子图优化框架并加入雷达里程计因子、IMU预积分因子、回环因子实现单一机器人同步定位与地图构建，所述回环因子通过联合GPS实时观测数据与三维点云描述符构建；再次，机器人端以数据包的形式上传所提取点云描述子与自身位姿等信息至服务器端。最后，采用一种高效的描述子匹配算法在服务器端实现机器人间关键帧匹配，据此实现多机器人位姿融合与全局地图构建。