本发明提供了一种车辆检测系统及其检测方法，包括雷达检测模块、摄像头检测模块以及融合模块，雷达检测模块,通过至少一个雷达采集雷达数据，获得雷达有效目标；摄像头检测模块，通过至少一个摄像头采集视频数据，获得视频有效目标；融合模块，融合所述雷达有效目标和所述视频有效目标，以实现目标车辆的检测和识别。通过上述，本公开提供的车辆检测系统及其检测方法，实现了交通道路场景下对车辆目标的准确检测，提高车辆检测精度，可以在视频图像的标记处检测到目标的位置信息，提高了数据的可靠性和稳定性，同时二者融合后检测结果显著减少了误检与漏检的发生，在真实数据集下的检测率达到95.3％，实现了车辆的准确检测。