发明公开
- 专利标题： 一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法
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申请号： CN202211043455.2申请日： 2022-08-29
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公开(公告)号： CN115446832A公开(公告)日： 2022-12-09
- 发明人: 张晓东 , 潘冬 , 梁常春 , 李剑飞 , 王友渔 , 赵志军 , 刘鑫 , 周轶丁 , 熊明华 , 许哲
- 申请人： 北京空间飞行器总体设计部
- 申请人地址： 北京市海淀区友谊路104号
- 专利权人： 北京空间飞行器总体设计部
- 当前专利权人： 北京空间飞行器总体设计部
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区友谊路104号
- 代理机构： 中国航天科技专利中心
- 代理商 马全亮
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合最小范数法和最小力矩法优点，提出以关节力矩最小化为优化目标得出的关节加速度逆解方法，解决最小关节力矩法计算造成的关节数值的不稳定和关节奇异问题。
IPC分类:
