本发明属于混凝土密实度检测装置技术领域，其公开了一种可攀爬的混凝土桥墩密实度无损超声检测装置，包括：环形约束架，混凝土桥墩置于环形约束架内侧；多个桥墩爬行机构，其均布固定在环形约束架内侧壁上；多个密实度超声检测机构，其均布固定在环形约束架的顶端面上。该装置通过桥墩爬行机构可在桥墩上直接上下爬行，并配合密实度超声检测机构可实现对不同高度的混凝土桥墩密实度进行无损检测，使得该装置可适用于位置较高和可直接应用在复杂地理环境中的桥墩密实度的检测。