发明公开
- 专利标题： 一种基于动力学建模的盾构掘进位姿预测方法
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申请号： CN202211078321.4申请日： 2022-09-05
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公开(公告)号： CN115455686A公开(公告)日： 2022-12-09
- 发明人: 袁大军 , 王旭阳 , 金大龙 , 姚占虎 , 成晓青 , 吕计瑞 , 勾常春 , 陆平 , 罗维平 , 耿哲 , 郭海鹏 , 杨引尊
- 申请人： 北京交通大学
- 申请人地址： 北京市海淀区西直门外上园村3号
- 专利权人： 北京交通大学
- 当前专利权人： 北京交通大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区西直门外上园村3号
- 代理机构： 北京市商泰律师事务所
- 代理商 毛燕生
- 主分类号： G06F30/20
- IPC分类号： G06F30/20 ; G06F30/17 ; G06F17/16 ; E21D9/093 ; G06F119/14
摘要：
本发明提供了一种基于动力学建模的盾构掘进位姿预测方法，包括以下步骤：S1：根据盾构导向系统获取历史盾构位姿信息和位姿变化率；S2：确定盾构位姿变换矩阵；S3：确定盾构推进系统参数；S4：建立盾构推进系统动力学方程；S5：建立盾构推进系统状态空间模型；S6：建立盾构等效负载估计模型；S7：建立盾构掘进位姿预测模型。本方法具有较高的预测精度和工程适用性，能够为盾构司机或是自动控制系统调整盾构位姿提供理论依据。
