本发明公开了机械臂控制技术领域的一种面向SFX微流自动化制备的器皿抓取方法，包括：接收语音信号后进行预处理；解析预处理后的语音信号，确定所指的目标试剂信息；根据目标试剂信息进行相机重定位，得到目标试剂的三维坐标；通过粒子群优化深度神经网络对机械臂的角度进行矫正；根据目标试剂的三维坐标，利用训练好的深度卷积神经网络模型控制机械臂循环抓取操作将化学试剂区的SFX反应所需目标试剂的器皿抓取至微流实验平台。本发明设计合理且成本低，克服了现有技术的诸多不足，具有良好的鲁棒性。