本发明属于自升式海洋平台技术领域，具体涉及一种桁架式桩腿合拢、精准定位装置及其方法，本装置包括对称安装在上桩腿与下桩腿合拢处两侧的第一对接机构和第二对接机构，第一对接机构包括上对接部、下对接部、伸缩机构，上对接部通过伸缩机构与下对接部连接；第二对接机构与第一对接机构结构一致；第一对接机构的上对接部与第二对接机构的上对接部连接，第一对接机构的下对接部与第二对接机构的下对接部连接，从而上桩腿与下桩腿被夹设在第一对接机构与第二对接机构之间；伸缩机构调节上对接部与下对接部之间的间距。本发明旨在解决现存技术中桩腿焊接质量不高、安装难度大以及工装遮挡焊缝的情况；防止在焊接过程中会出现向一侧偏移的情况。