本发明涉及一种用于车辆的车轮模块和车辆自身。车轮模块包括：摇臂(6)，其用于能摆动地安装于车辆的车架并且具有第一摇臂端部和第二摇臂端部；转向构件(3)，其用于连接车轮并且具有第一转向构件端部和第二转向构件端部；转向驱动构件(11)，其用于驱动该转向构件(3)进行转动；传动装置(2)，其包括以各自中心点重合布置的两个调心式转动连接组件，即偶联第一摇臂端部和第一转向构件端部的第一调心式转动连接组件(21)，偶联第一转向构件端部和转向驱动构件(11)的第二调心式转动连接组件(22)；以及多向旋转连接组件(5)，其连接第二转向构件端部和第二摇臂端部。所述车辆包括上述的车轮模块。