Invention Grant
- Patent Title: 一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统
-
Application No.: CN202211043458.6Application Date: 2022-08-29
-
Publication No.: CN115509117BPublication Date: 2025-01-28
- Inventor: 刘鑫 , 李德伦 , 王康 , 周东 , 张沛 , 辛鹏飞 , 高升 , 胡成威 , 张运 , 王友渔 , 余晟
- Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
- Applicant Address: 北京市海淀区友谊路104号
- Assignee: 北京空间飞行器总体设计部
- Current Assignee: 北京空间飞行器总体设计部
- Current Assignee Address: 北京市海淀区友谊路104号
- Agency: 中国航天科技专利中心
- Agent 茹阿昌
- Main IPC: G05B11/42
- IPC: G05B11/42
Abstract:
本发明一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统，包括：关节位置检测单元、位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器和电机驱动模块。选择位置环控制器的输出作为补偿，与期望速度求和后作为速度环控制器的期望输入。本发明在比例控制中引入高频震荡抑制传函实现对速度震荡的抑制，增加负反馈阻尼环节，提高被控对象负载惯量大范围变化的适应能力。
Public/Granted literature
- CN115509117A 一种面向空间大惯量变负载的柔性关节运动速度跟踪系统 Public/Granted day:2022-12-23
Information query
IPC分类:
