发明公开
- 专利标题： 一种基于RGB-D数据融合的测距跟踪方法
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申请号： CN202211267876.3申请日： 2022-10-17
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公开(公告)号： CN115511917A公开(公告)日： 2022-12-23
- 发明人: 陈恩庆 , 胡天生 , 梁静 , 郭新 , 汪松 , 井中纪 , 王宏伟 , 张丽娟 , 张秀琳 , 朱广磊
- 申请人： 郑州大学 , 河南信通智能物联有限公司
- 申请人地址： 河南省郑州市高新区科学大道100号;
- 专利权人： 郑州大学,河南信通智能物联有限公司
- 当前专利权人： 郑州大学,河南信通智能物联有限公司
- 当前专利权人地址： 河南省郑州市高新区科学大道100号;
- 代理机构： 北京东方盛凡知识产权代理有限公司
- 代理商 高天星
- 主分类号： G06T7/246
- IPC分类号： G06T7/246 ; G06T7/30 ; G06T7/50 ; G06T7/70 ; G06T7/80 ; G06N3/04
摘要：
本发明涉及一种基于RGB‑D数据融合的测距跟踪方法，包括：采集待检测目标的RGB图像和深度图像，将所述RGB图像输入到改进的YOLOv5网络模型中，对所述待检测目标进行目标检测和跟踪，获取跟踪输出结果；将所述跟踪输出结果与所述深度图像进行配准，获得所述待检测目标的距离信息。本发明利用RGB图像实现目标检测与跟踪，将目标跟踪阶段生成的预测框映射到深度相机采集的深度图像中，完成对目标的测距和跟随。
