本发明公开一种特高压换流站消防机器人火焰定位方法及系统，所述方法包括采集火焰区域的左右目可见光图像和左右目红外图像；对左右目红外图像进行火焰识别检测，将左右目红外图像中火焰外框区域最大的作为ROI区域；基于ROI区域，对左右目红外图像或左右目可见光图像进行立体匹配和视差计算，得到火焰三维坐标；将火焰三维坐标转换至消防机器人坐标系下，得到消防机器人坐标系下火焰坐标。本发明通过采用红外图像作为ROI区域，不针对可见光图像单独进行图像分割，显著提高定位精度和速度；具体选择通过左右目红外图像或左右目可见光图像进行立体匹配和视差计算，提高火焰定位的准确性。