本发明公开了一种无人车横向控制用的偏差精准估计方法，通过横向偏差精准估计模块和航向偏差精准估计模块实现。该方法根据期望轨迹与当前车辆位置的相对关系，按照第一点、最后一点、途径点三种不同的类别判断生成最优估计点，通过最优估计点来计算横向偏差估计和航向偏差估计；将计算得到的横向偏差估计与航向偏差估计作为反馈控制量带入轨迹跟踪控制率，从而实现无人驾驶车辆的精准跟踪控制。本发明可以有效估计车辆控制的横向偏差和航向偏差，很好的克服了期望轨迹上相邻点之间横向位置和航向变化过大的问题，在掉头或急转弯等大曲率的任务中提升尤为显著，从而有效提高车辆控制的跟踪精度。