本发明公开了一种建筑墩、柱爬壁式超声波检测机器人，包括第一组检测结构和第二组检测结构，分别对称设置于柱面的对立面；两组检测结构外围设有抱箍装置，可对两组检测结构施压抱箍力，通过抱箍力将机器人紧贴柱面；两组检测结构中每组检测结构包括支架装置，移动装置以及检测装置；移动装置对应柱面设置于支架装置上，可沿着柱面进行轴向移动；检测装置对应柱面并配合设置横向移动组件；横向移动组件与支架装置连接，可通过横向移动组件带动检测装置相对于柱面进行横向移动检测，同时检测装置与移动装置连接，可跟随移动装置沿着柱面进行轴向移动检测。本方案通过机器人代替人工，能够自动沿柱体爬上爬下，大大提高了桩柱检测的效率。