本发明提供了一种地面机器人静止判断方法、系统、装置以及存储介质，该方法如下：S1、在激光雷达采集的一帧点云数据中提取合适的点；S2、根据提取点之间的深度差，计算激光雷达的静止量；S3、根据静止量和IMU数据，得到区分机器人状态的阈值；S4、根据IMU数据窗口采样，计算激光雷达的静止量；S5、综合激光雷达与IMU数据，得到机器人静止概率。本发明能够非常精准有效的判断机器人是否处于静止状态，便于机器人在静止状态时不更新自身位置，节省了大部分算力。