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公开(公告)号：CN117278384A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311555082.1
申请日：2023-11-21
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
IPC分类号： H04L41/0631 , H04L67/12 , H04L67/55 , H04L67/30
摘要： 本发明公开了一种基于规则链的联动告警实现方法、系统和装置，该方法包括：S1、新建联动规则，并命名；S2、上传规则文件至联动规则，且规则文件包括规则链模板文件和变量参数文件；S3、配置变量参数文件中的变量参数；S4、设置联动规则的告警等级和告警内容；S5、新建联动点位，并添加巡检点位至联动点位；S6、绑定联动点位至联动规则；S7、保存联动规则，并生成对应的规则链；S8、利用巡检点位执行任务，并得到点位数据；S9、将点位数据传输至规则链，并与变量参数文件进行比较，接着由规则链模板文件判断是否产生告警，且产生告警时发出对应的告警等级，并推送对应的告警内容；从而通过规则链实现了用户自定义且能插件式扩展的联动告警。
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公开(公告)号：CN116030213B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310323494.6
申请日：2023-03-30
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , G06T17/00 , G06V20/50 , G06V10/75 , G06F16/583 , G06F16/587 , G06F16/29 , G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种多机云边协同地图创建与动态数字孪生的方法及系统，该方法包括：获取机器人组群作业场景的周围信息，根据周围信息生成图元文件，并根据图元文件在云端服务器上构建通用的图元地图库；获取机器人当前GPS数据或图像，并从图元地图库中查询所匹配的图元，得到机器人当前的图元地图；再获取机器人当前点云和图像，并与图元地图进行匹配，得到机器人在图元地图中的当前位置；从云端服务器拉取和机器人来源统一的数字孪生地图到数字孪生前端，并将机器人的当前位置和巡检结果展示在数字孪生地图中；该系统包括所建图设备，云端服务器，机器人组群以及数字孪生前端，实现了机器人地图的统一通用化以及巡检数据的生动展示。
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公开(公告)号：CN116030213A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310323494.6
申请日：2023-03-30
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , G06T17/00 , G06V20/50 , G06V10/75 , G06F16/583 , G06F16/587 , G06F16/29 , G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种多机云边协同地图创建与动态数字孪生的方法及系统，该方法包括：获取机器人组群作业场景的周围信息，根据周围信息生成图元文件，并根据图元文件在云端服务器上构建通用的图元地图库；获取机器人当前GPS数据或图像，并从图元地图库中查询所匹配的图元，得到机器人当前的图元地图；再获取机器人当前点云和图像，并与图元地图进行匹配，得到机器人在图元地图中的当前位置；从云端服务器拉取和机器人来源统一的数字孪生地图到数字孪生前端，并将机器人的当前位置和巡检结果展示在数字孪生地图中；该系统包括所建图设备，云端服务器，机器人组群以及数字孪生前端，实现了机器人地图的统一通用化以及巡检数据的生动展示。
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公开(公告)号：CN115575923A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211572435.4
申请日：2022-12-08
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供了一种地面机器人静止判断方法、系统、装置以及存储介质，该方法如下：S1、在激光雷达采集的一帧点云数据中提取合适的点；S2、根据提取点之间的深度差，计算激光雷达的静止量；S3、根据静止量和IMU数据，得到区分机器人状态的阈值；S4、根据IMU数据窗口采样，计算激光雷达的静止量；S5、综合激光雷达与IMU数据，得到机器人静止概率。本发明能够非常精准有效的判断机器人是否处于静止状态，便于机器人在静止状态时不更新自身位置，节省了大部分算力。
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公开(公告)号：CN115407332A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210821023.3
申请日：2022-07-13
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于地图雷达点云的巡检机器人定位方法，包括以下步骤；S1:根据实时估算车轮半径r_i，以及车轮中心点的坐标系T_wi，计算出车轮与地面接触点的坐标系T_wbiS2:进行预测平面拟合得到预测值:具体地，将四个车轮与地面的接触点进行平面拟合，得到估算出来的车轮与地面的接触面N；S3:进行观测平面拟合得到观测值：具体地，以4个车轮与地面接触点作为索引，在场景点云地图P中分别找到最近的A个点，然后分别进行平面拟合，得到属于地图点云的4个平面M1、M2、M3、M4；S4:构建预测值与观测值之间的残差：f_k＝a_i＝[a_1,a_2,a_3,a_4],其中，a_i代表N与Mi的平面夹角；S6:采用非线性最小二乘方法来得到当前的巡检机器人的位置；
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公开(公告)号：CN109760472A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910239351.0
申请日：2019-03-27
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
发明人： 邓静
摘要： 本发明公开了一种具有多地形适应性的全向轮，包括：轮毂；承载单元，包括成圆周分布的复数个承载支架，所述承载支架安装于所述轮毂的外周面上；滚动单元，包括沿所述承载支架的分布圆周方向依次嵌接而包裹所述承载单元的复数个滚动体，所述滚动体与所述承载支架一一对应地安装，所述滚动体可旋转地保持于所述承载支架上，所述滚动体具有嵌入端与收容端，所述滚动体的嵌入端嵌入于邻接的滚动体的收容端内而形成间隙配合。该具有多地形适应性的全向轮显著了降低支撑波动与结构复杂性，提高了侧向移动时的越障能力，增强对于不同地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN117409470B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311728701.2
申请日：2023-12-15
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种人脸识别特征数据动态匹配方法、系统、装置和介质，该方法包括：提取每张人员图片的人脸图像特征数据，并和对应的人员图片绑定；将每张人员图片的人脸图像特征数据与对应的标签绑定，将每个标签与对应的人脸识别算法绑定，将每个人脸识别算法绑定的所有人脸图像特征数据合并成相应的人脸特征库；选择人脸识别算法，并获取人脸识别请求；获取选择的人脸识别算法的识别标识；仅当选择的人脸识别算法存在识别能力，且当前处于启用状态时，根据人脸识别请求，通过该人脸识别算法对相应的人脸特征库进行检索匹配，得出匹配结果。通过将人脸图像特征数据抽离出来，并动态匹配到人脸识别算法中，提高了识别的准确率和可用性。
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公开(公告)号：CN115575923B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211572435.4
申请日：2022-12-08
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供了一种地面机器人静止判断方法、系统、装置以及存储介质，该方法如下：S1、在激光雷达采集的一帧点云数据中提取合适的点；S2、根据提取点之间的深度差，计算激光雷达的静止量；S3、根据静止量和IMU数据，得到区分机器人状态的阈值；S4、根据IMU数据窗口采样，计算激光雷达的静止量；S5、综合激光雷达与IMU数据，得到机器人静止概率。本发明能够非常精准有效的判断机器人是否处于静止状态，便于机器人在静止状态时不更新自身位置，节省了大部分算力。
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公开(公告)号：CN115330865A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210928195.0
申请日：2022-08-03
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供一种巡检机器人辅助定位方法，该方法基于包括机器人、安装在机器人的采集模块、jetson模块的系统，本发明的方法中，在巡检机器人的移动轨迹上布置定位位置标识图案，然后通过基于深度学习的轻量化模型对位置标识图案进行识别，最后返回给机器人系统位置坐标信息，当现有的定位系统出现定位丢失情况，可对其进行调整，而且这里位置标识图案由圆形反光帖组成，圆形反光帖由实心和空心圆形帖组成，对比特征描述点的方法，可以避免相似场景下得到类似的特征描述点带来的位置误差，并且可以减少处理器的算力负担。
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公开(公告)号：CN109760472B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910239351.0
申请日：2019-03-27
申请人： 千巡科技(深圳)有限公司
发明人： 邓静
摘要： 本发明公开了一种具有多地形适应性的全向轮，包括：轮毂；承载单元，包括成圆周分布的复数个承载支架，所述承载支架安装于所述轮毂的外周面上；滚动单元，包括沿所述承载支架的分布圆周方向依次嵌接而包裹所述承载单元的复数个滚动体，所述滚动体与所述承载支架一一对应地安装，所述滚动体可旋转地保持于所述承载支架上，所述滚动体具有嵌入端与收容端，所述滚动体的嵌入端嵌入于邻接的滚动体的收容端内而形成间隙配合。该具有多地形适应性的全向轮显著了降低支撑波动与结构复杂性，提高了侧向移动时的越障能力，增强对于不同地形的适应能力。
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