本发明提供一种中心固定型万向节结构及车辆，涉及车辆工程中汽车底盘零部件的技术领域，该中心固定型万向节结构中，外球笼的各条内滚道的径向截面和星形套的各条外滚道的径向截面分别包括至少两个平滑过渡连接的圆弧面；内滚道和外滚道一一相互对接形成的各个滚道空间中：钢球与内滚道之间具有两个接触点并与外滚道之间具有两个接触点；该车辆包括前述中心固定型万向节结构。本发明至少可缓解现有技术中，中心固定型万向节钢球与轨道为二点接触，钢球表面产生较大的接触应力，容易导致钢球表面产生点蚀，进而产生表皮脱落现象，造成扭矩传递不均匀、零件疲劳强度降低以致最终失效的技术问题。