本发明提供了一种自适应变换速率的CAN‑FD总线使用方法和系统，包括：令CAN‑FD总线上的各个节点均以低速率模式启动；令CAN‑FD总线上的指定的主节点探测远距离节点是否在线；其中，远距离是指超过设定距离阈值的距离；令CAN‑FD总线上的指定的主节点实时监测总线工作时的负载率；若远距离节点在线，或者负载率超过负载率阈值，则主节点令CAN‑FD总线上的各个节点切换到高速率模式；否则，则保持低速率模式。本发明既能满足连接长距离节点(如测控/固化节点)的需要，又能够满足多节点控制系统通信对于高带宽的应用需求。