本发明公开了一种具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，包括主臂、分叉臂；所述主臂包括基座、可伸缩大臂、伸缩机构、关节轴向旋转机构A、小臂A、小臂B、小臂C、末端连接机构、关节轴向旋转机构B、移动部件A、移动部件B、移动部件C；所述可伸缩大臂通过电机驱动的转动副与基座连接；所述伸缩机构的两端固定在可伸缩大臂的中部、关节轴向旋转机构A通过电机驱动的转动副与可伸缩大臂连接；所述小臂A通过电机转动副与关节轴向旋转机构A连接；所述小臂B通过电机驱动的转动副与小臂A连接。本发明具有变位置分支结构的可收展协作机械臂，结构巧妙，运动灵活，能够适应多种工作场景，工作范围大，实用性强。