本发明属于工业机器人轨迹规划相关技术领域，其公开了一种工业机器人多目标自适应协同轨迹优化方法及应用，包括以下步骤：(1)采用参数空间映射的方法将动力学参数统一映射到参数空间；(2)引入凸优化参数对时间最优轨迹规划问题进行建模；(3)将冲击项引入得到的时间最优轨迹规划模型；(4)基于目标权衡曲线挑选最优冲击因子；(5)完成终端路径平滑及连续参数域离散分析；(6)分析得到离散化参数的参数域表达式，以得到多目标多约束轨迹优化模型；(7)将二阶锥参数引入多目标多约束轨迹优化模型以将目标问题转化成二阶锥规划问题，得到最终的优化模型并完成求解。本发明对工业机器人实现高速高精、低冲击的运动具有重要意义。